Read e-book online Control Adaptativo y Robusto PDF

February 27, 2018 | Libros En Espanol | By admin | 0 Comments

By FRAN RODRIGUEZ RUBIO

Show description

Read or Download Control Adaptativo y Robusto PDF

Similar libros en espanol books

Additional resources for Control Adaptativo y Robusto

Sample text

4) 1 1 2 n B (z ) = b1 z + b2 z + :::: + bnz 1 C (z ) = 1 + c1 z 1 + c2z 2 + :::: + cnz n El primer cociente B (z 1 )=A(z 1 ) representa el modelo de la planta, y el segundo C (z 1 )=A(z 1) representa el modelo de las perturbaciones. El conjunto planta mas perturbaciones, se denomina modelo ARMAX2 . 3 Metodo de m nimos cuadrados Este metodo es el mas popular y mas utilizado en la practica como parte fundamental de los sistemas de control adaptativo. De acuerdo con Gauss, el principio de m nimos cuadrados consiste en buscar los parametros desconocidos de tal forma que la suma de los cuadrados de las diferencias entre los valores observados y calculados multiplicado por un numero que mide el grado de precision, sea un m nimo.

5. e(k) debe ser incorrelado con los elementos de '(k). 6. E (e(k)) = 0. 7. La convergencia tambien depende de los valores de inicializacion del identi cador. 1 o y la salida debe ser medible. Dado que en los sistemas de control adaptativo la identi cacion se realiza con el sistema operando en bucle cerrado, pueden aparecer problemas de identi cabilidad en ciertos parametros, cuando se utiliza un regulador lineal y no se emplean se~nales externas de excitacion. En Isermann (1981), se plantean las condiciones de identi cabilidad de un sistema actuando en bucle cerrado sin se~nales externas.

En concreto, de una iteracion a la siguiente de un algoritmo recursivo, mucha de la informacion que se necesita en el instante k + 1 ya se tiene en el instante k, aunque en otro lugar distinto al que se precisa. Por ello utilizando este hecho se puede ahorrar tiempo, ya que en vez de calcular nuevamente todos los datos, a algunos solo habra que cambiarlos de lugar, siendo menor el tiempo de traslacion que el de calculo. 10 Estimacion de los valores de continua Como se ha visto, el identi cador trabaja con los valores incrementales de las se~nales de entrada y salida con respecto a los valores de continua U1 e Y1.

Download PDF sample

Control Adaptativo y Robusto by FRAN RODRIGUEZ RUBIO


by Anthony
4.3

Rated 4.20 of 5 – based on 32 votes